DKBLOG

由於大學部學弟們的畢製要使用超音波，再度把去年寫的程式挖出來，

此版本可透過 Max/MSP 簡單使用 [u d] 指令送給 SimpleMessageSystem，即回傳接在 Arduino 的兩組 PING))) UltraSonic Range Finder 資訊(測距遠近)。

請先將以下程式碼燒錄至 Arduino 單晶片中，按照範例所設定，兩枚PING)))超音波的SGN(訊號腳位)請插在 Arduino 之 6 及 8 腳位

/*
　Ultrasonic Sensor for SimpleMessageSystem
　by dk
*/

#include "SimpleMessageSystem.h"

int ultraSoundSignal = 6; // Ultrasound signal pin
int ultraSoundSignal2 = 8; // Ultrasound signal pin
int val = 0;
int value, value2 = 0;
int ultrasoundValue = 0;
int timecount = 0; // Echo counter
int ledPin = 13; // LED connected to digital pin 13

void setup() {
　beginSerial(9600); // Sets the baud rate to 9600
　pinMode(ledPin, OUTPUT); // Sets the digital pin as output
}

void loop() {
　finder(ultraSoundSignal, 'A');
　finder(ultraSoundSignal2,'B');
　if (messageBuild() > 0) {
　// Checks to see if the message is complete and erases any previous messages
　switch (messageGetChar()) { // Gets the first word as a character
　　case 'u': // Read value of ultrasonic range finder
　　　readfinder();
　　　break;
　　}
　}
　delay(100);
}

void finder(int pin, char identifier) {
　timecount = 0;
　val = 0;
　pinMode(pin, OUTPUT); // Switch signalpin to output
　/* Send low-high-low pulse to activate the trigger pulse of the sensor
　 * -------------------------------------------------------------------
　 */
　digitalWrite(pin, LOW); // Send low pulse
　delayMicroseconds(2); // Wait for 2 microseconds
　digitalWrite(pin, HIGH); // Send high pulse
　delayMicroseconds(5); // Wait for 5 microseconds
　digitalWrite(pin, LOW); // Holdoff
　/* Listening for echo pulse
　 * -------------------------------------------------------------------
　 */
　pinMode(pin, INPUT); // Switch signalpin to input
　val = digitalRead(pin); // Append signal value to val
　while(val == LOW) { // Loop until pin reads a high value
　　val = digitalRead(pin);
　}
　while(val == HIGH) { // Loop until pin reads a low value
　　val = digitalRead(pin);
　　timecount = timecount +1; // Count echo pulse time
　}
/* Writing out values to the serial port
* -------------------------------------------------------------------
*/
ultrasoundValue = timecount; // Append echo pulse time to ultrasoundValue
　switch(identifier) {
　　case 'A':
　　　value = ultrasoundValue;
　　　break;
　　case 'B':
　　　value2 = ultrasoundValue;
　　　break;
　}
}

void readfinder(){
　switch (messageGetChar()) { // Gets the next word as a character
　　case 'd': // READ digital pins
　　// read ultra range finder by dk
　　　messageSendInt(value);
　　　messageSendInt(value2);
　　　messageEnd(); // Terminate the message being sent
　　　break; // Break from the switch
　}
}


Ultrasonic Sensor 讀取頻率為 100ms 一次，可自由更改。

關於超音波讀取這方式是參考 Arduino Playground 中的 Ping Ultrasonic Range Finder。

而以上程式碼為本站改寫前者與 SimpleMessageSystem，整合後部分程式碼。[下載] (此版本為測試用，使用 SimpleMessageSystem 的函式庫所撰寫，若需使用SimpleMessageSystem 其他功能如r d 1這種用法的函式，請參考 SimpleMessageSystem 範例原始碼自行加入)

。若有使用及修改之需求，請尊重作者並註明出處。